Зая

ROB-24043

Робот Зая для управляемого футбола. Управление роботом — программа, выполняющаяся на плате Arduino Uno. Датчики отсутствуют.Возможно, будут добавлены дальномеры для управления моментом удара. Управление со стороны оператора принимается bluetooth модулем HC-06. Использованы 2 25мм мотор-редуктора (turbo, ток до 6А на мотор), коммутируются motor-shield на VNH5019 (Pololu). Управление моторами — два канала (правый и левый) по одному мотору. Удар по мячу выполняется сервоприводом, для увеличения линейной скорости удара использовано увеличение плеча через серию рычагов с вращающимися соединениями. Из-за проблем с ШИМ, вызываемых библиотекой Servo, использовано явное создание функциями digitalWrite() и delayMicroseconds() последовательности импульсов, аналогичной сигналу Servo. Принцип действия: оператор управляет программой Bluetooth RC Controller на мобильном устройстве, программа отправляет в последовательный bluetooth канал символы, соответствующие стрелочкам и другим элементам управления (фары и т. д.). Arduino формирует управление моторами в зависимости от полученных символов. Робот уникален, сделан из фанеры, Arduino и металлического конструктора своими руками.