Axiom_TitaniUm

ROB-24441

Робот собран с использованием набора Lego Mindstorms EV3. Он построен при помощи двух средних моторов, двух датчиков цвета и блока управления. Средние моторы, в отличии от больших, имею большую скорость вращения. В передней части робота находятся подруливающие колеса, которые поддерживают фиксированную высоту датчиков цвета над полигоном. Для расчета управления двигателями использовался ПИД-регулятор. Подбор коэффициентов ПИД-регулятора осуществлялся вручную. На вход ПИД-регулятору подается разность между правым и левым датчиками цвета. На выходе мы получаем угол для рулевого управления двигателями. Мы стремились расположить блок управления ближе к двигателям и как можно ниже, чтобы центр тяжести находился ближе к оси ведущих колес. Для достижения максимальной скорости в роботе установлены самые большие колеса из доступных нам. При превышении заданного порога уровня отраженного света на датчиках цвета, робот определяет потерю линии. После этого робот останавливается и поворачивается пока не найдет линию. Сборка робота заняла несколько дней, а настройка и подбор коэффициентов ПИД-регулятора около месяца.

Файлы

Добавлен 28.09.2019

Добавлен 01.10.2019

Дополнительные файлы

Добавлен 15.10.2019