Autobot1

ROB-21860

Наш квадрокоптер основан на базе учебного конструктора “Клевер”. Двигатели RacerStar 2205 с мощностью 2300kv. Регуляторы DYS XSD 20A с прошивкой BLHeli. Контроллер Pixrace, установлена прошивка px4fmu-v4_lpe.px4. Также на нашем беспилотнике установлен бортовой компьютер Raspberry Pi 3 с образом, который включает в себя Raspbian Stretch, ROS Kinetic, Configured Networking, OpenCV, MAVROS и т.д. . Для распознавания Aruco-маркеров на борту квадрокоптера имеется камера, подключенная к Raspberry. Система электропитания включает в себя - LiPo аккумулятор 1500mAh 3-х баночный с токоотдачей 35C, преобразователь - стабилизатор напряжения, настроенный на выдачу тока 5V 2.1A. Подключение Pixracer и Raspberry Pi 3 происходит посредством USB кабеля. Характеристики: Время автономного полета без посадки: 10 минут; Дальность полета в автономном режиме: зависит от поля Aruco – меток; Frame: «aruco_map» при полете по точкам, при взлете используется «fcu_horiz»; Способ управления (составления программы) для автономных полетов: Необходимо подключить аккумулятор к беспилотнику, запустить на ПК операционную систему Ubuntu и открыть Rviz. Проверить правильность ориентировки беспилотника в карте меток. С помощью приложения WinCSP загрузить на беспилотник необходимый скетч, написанный с помощью языка программирования Python. Подключиться по SSH к Raspberry, используя приложение Puty, и запустить код. Функции беспилотника в автономном режиме: 1. Полет по заданному маршруту относительно карты Aruco - меток (представлено на видео); 2. Полет в режиме Position - зависание в любой точке (определение положения происходит относительно поля Aruco - меток);

Файлы

Добавлен 09.05.2019