Робот построен на базе
контроллера arduino leonardo. Детали
корпуса были напечатаны на 3D принтере из пластика PLA. Робот двигается с помощью шести лап, каждая из
которых состоит из трех сервоприводов, обеспечивающих движение кончика лапы во
всех трех плоскостях. Сервоприводы управляются платой Multiservo shield от компании «Амперка». Робот отслеживает линию с помощью
самодельной линейки из шести цифровых датчиков освещенности, выполненной
методом фрезеровки текстолита и последующего травления в хлорном железе. В
программе реализована инверсная кинематика для ног, благодаря которой
координаты положения кончика лапы преобразуются в углы для сервоприводов.
Уникальность этого робота состоит в том, что он может двигаться в любом
направлении, изменять программно высоту поднимания ног, длину шага, тип
походки, положение тела в пространстве (сдвигание и наклон тела). Робот может
проходить заданное расстояние в миллиметрах и осуществлять повороты на заданное
количество градусов.