EV3 with IR and US. Робот
собран из образовательного конструктора LEGO MindStorms EV3 Core
образовательный с добавлением деталей от грузовика Мерседес серии Lego Technik,
а также ИК датчика LEGO из набора LEGO MindStorms EV3 домашний. Применение
2 датчиков УЗ и ИК позволяет роботу определять цвет банки на основании разности
их показаний. При этом, с учетом нелинейной зависимости от расстояния для ИК
датчика и ширины пучка для УЗ датчика, осуществляется подъезд к цели с непрерывным
слежением за характерным изменением показаний. На расстоянии 20
см от цели робот уже в состоянии точно опознать, какого цвета банка перед ним и
принимает решение либо продолжить выбивание банки, либо перейти к следующей
цели.