pinMode_Нехлебовы. Nikrob3 line

ROB-30368

 Робот Nikrob3 разработан и собран в клубе технического творчества
«pinMode» семейной командой «pinMode.Нехлебовы», город Минск, Республика
Беларусь. Аппаратная платформа Arduino. 

 Робот предназначен для участия в соревнованиях
«Следование по узкой линии экстремал: высшая лига ».  

Робот
создавался с «открытой архитектурой» как экспериментальный - для отработки
различных вариантов компоновки и подбора оптимальных элементов. Основа
конструкции – карбоновые направляющие квадратного сечения. Конструкция состоит из
нескольких блоков: блок датчиков, блок контроллера, 2 крепления-кожуха моторов,
блок платы питания и драйверов двигателей, 2 колеса с дополнительной опорой на
подшипники, 2 крепления с моторами прижимных пропеллеров. Запуск осуществляется
путем нажатия кнопки. 

Для построения робота использованы
следующие детали: 

· Управление - Arduino mega, контроллер ATmega 328. 

· Драйвер моторов – VNH2SP30 – 2шт. 

· Датчики линии – POLOLU-4256 QTR-MD-16A 

· моторы N30 с редукторами 20:1 

· Колеса - собственного изготовления (3Dпечать и силиконовая резина) 

· На печатной плате размещается стабилизатор 5В для питания датчиков и логики драйверов двигателей, и стабилизатор 9В для питания
платы контроллера 

· Питание робота – Li-po аккумулятор, 3S, 450мАч. 

· Крепления деталей к направляющим - собственного изготовления (3D печать, ABS) 

Программное обеспечение: 

· Для езды по линии использован алгоритм пропорционально-дифференциального
регулятора, модифицированный для прерывистой линии.  

· Программа написана на языке C++ в среде ArduinoIDE. 

Размеры: Д*Ш: 248*248мм 

Масса: 200г 

Время прохождения трассы – 17,25с. 

Дополнительные файлы

Добавлен 25.08.2021

Добавлен 25.08.2021