Наш робот - это комплексная автономная робототехническая система. Конструкция состоит из 4-ёх уровней: 1) На первом уровне: 4 привода с подшипниковыми узлами, ударный механизм, аккумулятор и плата датчиков линии. 2) На втором уровне находятся устройство захвата мяча, плата разветвления питания и электроника управления ударным механизмом. 3) На третьем этаже находится коммутационная плата с электроникой управления двигателями, лазерный дальномер и материнская плата с одноплатным компьютером и микроконтроллером. 4) На четвёртом уровне находится камера с самодельным выпуклым зеркалом. Основным компонентом электронной системы управления является материнская плата. Материнская плата построена на высокопроизводительном микроконтроллере STM32F407VGT6 и одноплатном компьютере Jetson nano. Она содержит вторичные источники питания, инерциальный измерительный модуль и разъёмы для подключения периферии. На основе схем электрических базовых плат управления мы разработали программную архитектуру, основанную на принципе конечного автомата. Поскольку электроника основана на микроконтроллере STM32F4, мы используем библиотеку SPL, поставляемую производителем, и драйвера CMSIS для ядра ARM Cortex. Высокоуровневая электроника основана на одноплатном компьютере Jetson nano, поэтому для высокоуровневого программирования мы используем среду библиотеку компьютерного зрения OpenCV, библиотеки линейной алгебры Eigen и PCL. Программное обеспечение написано на языках C и C ++. Использование выпуклого зеркала и лазерного дальномера позволяет использовать полярную систему координат, связанную с роботом, при решении задачи его навигации в системе координат, связанной с полигоном. Ориентация происходит в созданной модели инерциальной и глобальной навигации.