Здравствуйте, мы команда детского технопарка Кванториум г. Комсомольска-на-Амуре. Состав команды: Стародубов Алексей (10 лет) и Зорин Артем (11 лет). Решили поучаствовать в соревнованиях "Кегельринг". Состязание роботов Кегельринг интересно тем, что в нем могут принимать участие как новички, только начинающие знакомиться с миром робототехники, так и опытные создатели роботов. 

Итак, что же может из себя представлять конструкция робота? Наш робот создан при помощи робототехнического конструктора Lego Mindstorms EV3. И представляет из себя колесную базу,состоящую из микрокомпьютера EV 3, который является компьютерным мозгом робота и 2 больших моторов, отвечающих за его движение. Колесная база предназначена для выталкивания, расположенных в круге, кеглей определенных цветов. Так же в конструкции робота были использованы несколько видов датчиков: 2 датчика цвета, 1 ультразвуковой датчик. Размеры робота составляют 20х20х20, что соответствует регламенту соревнований. 

Инструкция по сборке робота-тележки ЕВ3 включает 6 шагов:

Для крепления сервомоторов мы использовали раму 5х11- модульную. Изнутри в нее можно вставить красные штифты для крепления двигателей.

Следующий шаг — соединить колесо и мотор. Потребуется колесо, ось длиной 7 отверстий, 2 шкива, 2 балки с тремя отверстиями.

Собранные моторы с колесами нужно соединить с микрокомпьютером. В середину нижней балки мотора вставляется штифт с крестиком.

Для задней опоры необходим шарик в чашечке. К его верхней части крепятся уголки: 4 одинаковых тонких уголка, в 2 из них вставляются синие штифты. 

Для бампера потребуются 2 балки длиной 15 отверстий, в каждой по 2 черных штифта. Балка длиной 5 отверстий надевается сверху на эти штифты и фиксирует 2 балки, превращая их в одну.

Теперь нужно собрать части робота EV3 в единый механизм. Сзади к раме нужно поставить опору, чтобы робот стоял ровно. Бампер крепится черными штифтами сверху за балку на двигателе.

Ультразвуковой датчик может измерять расстояние до находящегося перед ним объекта. Он делает это, посылая звуковые волны и измеряя время, которое требуется, чтобы отраженный звук вернулся к датчику. Робот уставновлен в центре ринга. После команды судьи и нажатия кнопки Старт, он начинает вращаться вокруг своей оси в поисках кегли, как только ультразвуковой датчик обнаруживает предмет, робот останавливается и затем едет вперед. Перед кеглей робот снова останавливается, но уже для того, чтобы определить с помощью датчика цвета цвет кегли.

Датчик цвета может определять цвет или яркость света, попадающих в маленькое окошко на лицевой стороне датчика. Датчик цвета имеет три режима: Цвет, Яркость отраженного света и Яркость внешнего освещения. В нашем случае датчик цвета используется в 2 режимах. С помощью режима Яркость отраженного света робот определяет близость к робота к черной линии. Это необходимо для того, чтобы робот не выезжал за черный круг. Как только датчик оказывается на черной линии, робот отъезжает в центр поля. 

В режиме Цвет датчик цвета может определить цвет находящегося рядом объекта или цвет поверхности, находящейся рядом с датчиком. Когда датчик цвета находится в режиме Цвет, на передней панели датчика загораются красный, зеленый и синий светодиоды. Объект или поверхность должны находиться очень близко к датчику (но не касаться его) для обеспечения точного определения цвета. По регламенту соревнований, на ринге устанавливается 8 кеглей: 2 зеленых, 2 синих, 2 желтых и 2 красных. Робот, подъезжая к каждой из банок, определяет ее цвет и по заданию выполняет то действие, которое необходимо: выбить кеглю или же отъехать от нее.

В конечном результате, у нас получился робот, способный на расстоянии 33 см определять предмет и распозновать его цвет.