Робот "Subaru".

За основу взята радиоуправляемая модель RC 1/10 (tamya). Полный привод на все колеса, 2 ремня, 2 дифференциала, независимая подвеска. Датчик света (впереди белый свет, сзади красный, рабочие поворотники в момент поворотов, считывает сигнал подаваемый на сервопривод)

Основной микроконтроллер ESP32 wroom. Настройка доступна по wi-fi. 

Датчики: 7 штук лазерных датчиков VL53L0X. Расположение: 1 вперед, 2 под 30 градусов от направления движения, 2 под 60 градусов и 2 в сторону (под 90 градусов). Закреплены без проводов на самодельной печатной плате.

Вес 2200гр.

Размеры: 21х45 см.

Начало участия в роборейсе - 2015 год.

Реализованный функционал:

- отъезд от препятствия;

- отъезд в случае если робот "застрял" (по показаниям датчиков расстояния);

- разгон на прямой;

- антиразворот (подсчет поворотов по датчикам расстояния и принятие решения о развороте);

- автоподбор скорости (увеличение или уменьшение в зависимости от количества столкновений);

Код робота написан на C++, используется фреймворк platformio & arduino / esp32.

Для настройки есть web страница с параметрами робота.