Копатыч

ROB-40945

Для соревнований был построен квадрокоптер. Его рама состоит из 4 лучей и имеет размер 250 миллиметров в длину и ширину. Мы сделали ее из карбона, так как карбон — это легкий и прочный элемент, а это то, что нам и нужно для высокой маневренности, скорости и прочности при падениях этого квадрокоптера. Винтомоторная группа основана на моторах BR2306S фирмы Race Star. Мощность каждого двигателя равна 2400 KV. Также в винтомоторную группу входит винты с характеристиками 5x4.5x3(материал полипропилен).  Электронное управление нашего квадрокоптера основано на микроконтроллере ARMF405 фирма производителя OMNIBUS, название F4 Pro V2. Все драйверы моторов (ESC) находятся на одной плате. Видеосистема на этом квадрокоптере представлена видео передатчиком PANDA RC, работающем на частоте 5.8G c мощностью 100mV и камерой Foxeer Predator. Камера снимает видео в качестве HD, со скоростью 30 кадров в секунду. У нашего квадрокоптера передатчик FRSKY RXCR, работающий на частоте 2.4G. Мы используем 4S батареи RedZone, которые имеют емкость 1600мAh. Они работают от напряжения 14.8V и имеют мощность 23.7Wh. Управление этим квадрокоптером происходит через пульт управления Taranis X7. Он работает на частоте 2.4G. У него есть 8 различных каналов. Первые четыре канала отвечают за положение квадрокоптера в пространстве, то есть по ним идет информация о том какие стики и куда передвинул пилот. Пятый канал отвечает за параметр Arming, который нужен для того, чтобы двигатели дрона случайно не запустились. Шестой канал отвечает за режимы полета, такие как HORISONTAL, ACRO, STABLE. Режим ACRO заключается в том, что если человек отпустит стики, то дрон сохранит свое положение и продолжит лететь под заданным углом. В режиме HORISONTAL квадрокоптер не будет лететь под заданным углом, если вы отпустите стики, но он так же может делать сальто и различные трюки так же, как и в режиме ACRO. Но режим STABLE уже достаточно сильно отличается от двух упомянутых ранее режимах. В нём нельзя делать трюки, переворачиваться в воздухе. Во всем остальном это режим HORISONTAL, но с ограничениями на скорость и угол наклона. Седьмой канал нужен для зависания квадрокоптера в воздухе на одном месте в случае аварийной ситуации. Для калибровки вращения дрона вокруг своей оси мы использовали восьмой канал. Это нужно для того, чтобы квадрокоптер мог лететь ровно, и управлять им было легче. Настраивали этот дрон через программу Betaflight. Так как наш дрон построен для гонок мы используем FPV очки фирмы JJPRO. Эти очки показывают видео в качестве HD и со скоростью 30 кадров в секунду. Они получают сигнал по частоте 5.8G. На этот квадрокоптер мы поставили собственно моделированную защиту, распечатанную на 3д принтере, на моторы и винты. Это было нужно для того, чтобы при различных падениях дрона портились дешевые и легкозаменяемые защиты, а не дорогостоящие моторы и винты, которых мы имеем немного. Также мы установили защиту, вырезанную из мягкого пластика, на батарею. Все провода на этом квадрокоптере мы изолировали не только для удобства, но и для безопасности, так как наша рама сделана из карбона, а карбон, как известно, проводит электричество, следовательно может произойти короткое замыкание, и электроника этого дрона сгорит. В этот квадрокоптер встроен гироскоп, который позволяет ему держать заданную позицию или угол наклона, а также погашать всевозможные колебания и волнения. 

Файлы

Добавлен 27.11.2023