Здравствуйте, мы команда детского технопарка Кванториум г. Комсомольска-на-Амуре. Состав команды: Стародубов Алексей (11 лет) и Баев Федор (11 лет). Мы приняли решение поучаствовать в младшей категории РРО 2022, тема которой “Мой робот-друг”. Главной миссией робота явлеятся стрижка травы и сбор сорняков, так же робот должен следить за божьими коровка и перемещать их на безопасное место. 

Наш робот создан при помощи робототехнического конструктора Lego Mindstorms EV3. И представляет из себя робототехническую платформу, состоящую из микрокомпьютера EV 3, который является компьютерным мозгом робота, 2 больших моторов, отвечающих за его движение, 1 среднего мотора, 2 датчиков освещенности, 1 датчика цвета и ультразвукового датчика.  

Колесная база предназначена для движения робота по линии, поэтому в его конструкцию входит два датчика освещенности. Они работают в режиме отраженного света. В этом режиме датчик цвета направляет поток красного света на близкорасположенный предмет или поверхность и измеряет количество отраженного света. Более темные предметы будут поглощать световой поток, поэтому датчик будет показывать меньшее значение, по сравнению с более светлыми поверхностями. Диапазон значений датчика измеряется от 0 (очень темный) до 100 (очень яркий).  При использовании этого режима рекомендуется располагать датчик таким образом, чтобы расстояние от него до исследуемой поверхности составляло примерно 1 см. В данном случае главной функцией датчиков  является определение границы черного и белого, что дает стабильное движение робота.  

Так же в конструкции робота был использован датчик цвета. В режиме Цвет датчик цвета может определить цвет находящегося рядом объекта или цвет поверхности, находящейся рядом с датчиком. Когда датчик цвета находится в режиме Цвет, на передней панели датчика загораются красный, зеленый и синий светодиоды. Объект или поверхность должны находиться очень близко к датчику (но не касаться его) для обеспечения точного определения цвета. По регламенту соревнований, на ринге в каждом раунде устанавливается 3 объекта “Трава” и 3 объекта “Сорняк”. При помощи датчика цвета, робот определяет что это за объект и,  в зависимости от показаний, выполняет миссию. Если робот считал зеленый цвет (Объект Трава), то необходимо сбить верхнюю часть. Если же робот определил красный цвет (Объект “Сорняк”), то ему  необходимо захватить сорняк и доставить его в пункт сбора. 

Для того, чтобы робот смог захватывать объект “Сорняк”, мы решили собрать захват с использованием червячной передачи.  

Ультразвуковой датчик может измерять расстояние до находящегося перед ним объекта. Он делает это, посылая звуковые волны и измеряя время, которое требуется, чтобы отраженный звук вернулся к датчику.  

Инструкция по сборке робота-тележки EV3 включает 6 шагов: 

Для крепления сервомоторов мы использовали раму 5х11- модульную. Изнутри в нее можно вставить красные штифты для крепления двигателей. 

Следующий шаг — соединить колесо и мотор. Потребуется колесо, ось длиной 7 отверстий, 2 шкива, 2 балки с тремя отверстиями. 

Собранные моторы с колесами нужно соединить с микрокомпьютером. В середину нижней балки мотора вставляется штифт с крестиком. 

Для задней опоры необходим шарик в чашечке. К его верхней части крепятся уголки: 4 одинаковых тонких уголка, в 2 из них вставляются синие штифты.  

Для бампера потребуются 2 балки длиной 15 отверстий, в каждой по 2 черных штифта. Балка длиной 5 отверстий надевается сверху на эти штифты и фиксирует 2 балки, превращая их в одну. 

Теперь нужно собрать части робота EV3 в единый механизм. Сзади к раме нужно поставить опору, чтобы робот стоял ровно. Бампер крепится черными штифтами сверху за балку на двигателе. 

Размеры робота составляют 25х25х25, что соответствует регламенту соревнований.  

В итоге, у нас получился робот, отвечающий всем требованиям регламента соревнований.