Прежде всего, нужно определиться, будем ли мы разрабатывать алгоритм для конкретной трассы, учитывая её параметры, или пытаться разработать универсальный алгоритм для любой замкнутой непересекающейся трассы.

Попытка сразу пытаться написать эффективный алгоритм под конкретную трассу может привести к эффекту "За деревьями леса не видим". Лучше, пожалуй, поработать над общим алгоритмом, а уж после решать, допускает ли он оптимизацию под конкретную трассу.

Отправная точка разработки - определение состояния робота, которое нас устраивает, то есть, не требует коррекции. Конечно, нам хочется, чтобы робот двигался вперёд.