Дачник

ROB-43297

Это наш робот. Все электронные компоненты робота мы использовали из наборов LEGO Mindstorms. Мы специально выбрали универсальную кубическую форму для нашего робота. На робота такой формы можно установить любые крышки и насадки, которые могут быть направлены в любую сторону: перед роботом, над роботом или за ним. Для движения робота используются два больших мотора. Четыре датчика цвета установлены в передней части робота и направлены на поле. Робот использует их для движения по линиям на поле и определения мест остановки и маневрирования. Два средних мотора направлены в верхнюю часть робота и приводят в движение механизмы. Максимальные размеры робота перед запуском составляют 250 мм x 250 мм x 250 мм. Кабели робота так же входят в эти размеры. После того, как робот начнет выполнение задания, его габариты не ограничиваются. 
Для движения по линии мы используем блоки с ПД регулятором, используются разные комбинации датчиков и условия остановки. Почти каждый блок имеет 8 входных параметров для настройки разных условий и действий, таких как скорость, коэффициенты, защита по градусам, условие остановки, ограничение скорости, разгон, действие после линии. Это позволяет двигаться по линии очень быстро и плавно, включать несколько блоков друг за другом.
Изначально все действия вне линии мы выполняли на зеленых блоках независимого управления с задержками. Это вносило ошибку в точность езды, и мы переделали все движения после линии на синие блоки и встроили из в блоки ПД регуляторов с выбором по входному параметру.

Файлы

Добавлен 20.11.2024