ОПИСАНИЕ

Робот для категории Firefighting из LEGO Mindstorms EV3.

Вес (без воды) - ровно 2000 г, габариты - около 20x20x35 см.

Для тушения свечей робот использует пневматический опрыскиватель Kwazar Venus объёмом 1 л, активируемый средним мотором и распыляющий воду на свечи. Из-за его больших габаритов он повёрнут на 45 градусов.

Робот использует колёса Mecanum, позволяющие ему двигаться в любом направлении, не поворачиваясь.

Робот содержит 5 моторов и 7 датчиков. Их назначение:

4 больших мотора (слева и справа) - для вращения колёс Mecanum.

1 средний мотор (на ручке опрыскивателя) - для нажатия кнопки опрыскивателя.

1 ультразвуковой и 2 инфракрасных датчика (слева, справа и на опрыскивателе) - для обнаружения стен и свечей.

1 гироскопический датчик (слева, не виден на фото) - для сохранения направления.

2 датчика цвета (слева и справа) - для определения краёв поля и езды по ним, а также черных кругов.

1 датчик касания (справа сзади) - для удобного запуска робота (чтобы не снимать для этого опрыскиватель).

Алгоритм действия робота: он едет вдоль краёв трассы, при обнаружении свечи/стены - подъезжает и тушит свечу, затем возвращается к краю и едет дальше.