WoEN: ArkStone Pioneer

"Самый красивый робот на соревнованиях,
cамый быстрый робот на соревнованиях,
cамый яркий робот на соревнованиях,
cамый светящийся робот на соревнованиях,
cамый рыжий робот на соревнованиях,
cамый бирюзовый робот на соревнованиях,
cамый прохладный робот на соревнованиях,
cамый RGB  робот на соревнованиях,
cамый тумблерный  робот на соревнованиях".

Описание

Робот предназначен для соревнований “Puck Collect” в высшей категории. В основе робота лежит каркас из вырезанной на ЧПУ лазере фанеры и напечатанных на 3D-принтере деталей. Колесная база дифференциального типа приводится в движение четырьмя 12В моторами типа RS-555 c передаточным числом 1:10 и позволяет развивать скорость до 12 км/ч. Шайбы cобираются с поля при помощи отлитых из полиуретана лепестковых щеток. Затем они попадают в барабан для сортировки, приводимый в движение средним EV3 мотором и затем остаются в одном из двух отсеков: для шайб оппонента - там они хранятся до конца матча, или для командных шайб - открывающаяся сервоприводом задняя стенка опустошит отсек, как только робот окажется на квадрате своего цвета.В роботе немало внимания уделено декоративной составляющей: детали в командной палитре, система освещения и индикации, бутафорская система охлаждения, цифровой вольтметр и внушительная красная кнопка - всё это является воплощением духа команды WoEN.

Cердце робота - контроллер REV Control Hub и плата расширения REV Expansion Hub, получающие питание от двух 12В 3000мАч батарей. Контроллер работает на ОС Android 7.1 и исполняет написанный на языках Kotlin и Java код. Для запуска программ используется встроенный в робот Anroid-телефон. Для отладки, изменения переменных “онлайн” и загрузки кода используется Wi-Fi Direct и предусмотренный библиотекой Веб-Интерфейс. Для ориентации робота на поле используются два лазерных датчика расстания VL53L0X, встроенные в моторы колесной базы энкодеры, внешние энкодеры на ведомых колесах и гироскоп BNO055. Цвета шайб и поля определяются при помощи RGB-датчиков HiTechnic Color Sensor V2.

Ссылки

Программма на GitHub
3D - модель в Autodesk Fusion 360