Наш робот работает на базе конструктора Tetrix. У него шесть колёс из которых два ведущих. Спереди у него стоит кнопка для того чтобы ехать до стенки. Также на нём установлен блок EV3 для сортировки шайб по цветам.
Робот для собирания и сортировки шайб

«WoEN: ArkStone Castle»

Версия по состоянию на сентябрь 2019г. (Выступившая на RobotChallenge – 2019):

1. Механическая часть

Робот представляет собой квадрат 48x48 см (согласно регламентированным 50x50). В качестве колесной базы используются два ходовых резиновых колеса с двумя омни-колесами для дополнительной опоры. Для уменьшения весовой нагрузки на ходовые двигатели колеса приводятся в движение через шестереночную передачу 1:1. Передняя часть робота является открытой для шайб и оснащена моторизированнми щетками для их сбора, а также датчиком расстояния. Посередине расположены два независимых “сепаратора”, каждый из которых оснащен мотором для направления шайб в нужную сторону и датчиком цвета. Позади располагаются три разделенных отсека: по бокам – для шайб оппонента и посередине – для своих шайб. Задняя стенка центрального отсека может открываться при помощи сервомотора для оставления шайб. В боковых отсеках располагаются датчики цвета поля Для прочности конструкции робот защищен алюмниевыми пластинами с каждой стороны и пластиковыми отбойниками по углам. Большая часть электроники закреплена на отсоединяемом для удобства транспортировки модуле.

Основной каркас робота построен с использованием конструтора TETRIX. В некоторых узлах присутствуют элементы 3D-печати и конструкторов LEGO и VEX.

1. Электронная часть

В качестве управляющего контроллера используются два блока LEGO NXT:

• К первому подключены моторы и датчики цвета для сортировки, а также один из датчиков цвета поля.
• Ко второму – контроллер сервомотора задней стенки, контроллер ходовых моторов, гироскоп – акселерометр, передний ультразвуковой датчик расстояния, и моторы щеток.

Второй и третий блок связаны при помощи интерфейса RS-485. Моторы щеток и все датчики (кроме энкодеров ходовых моторов) питаются от внутренних 9В батарей блоков NXT, ходовые моторы и сервомотор стенки получают питание от внешней 12В батареи. Также, в декоративных целях используется светодиодная лента.