S.A19

ROB-44810

Робот “Следопыт” предназначен для выполнения заданий в категории “Лабиринт”. К порту №1 подключен датчик касания для обнаружения тупика или встреченной стенки лабиринта для поворота робота, а к порту №4 подключен ультразвуковой датчик для обнаружения препятствия справа . Робот собран из деталей конструктора LEGO MINDSTORMS Education EV3(45544). Управление робота осуществляется с помощью программы, созданной в программном обеспечении LEGO MINDSTORMS Education EV3.  

Одним из самых простых правил для прохождения лабиринта является правило "одной руки": двигаясь по лабиринту, надо все время касаться правой или левой рукой его стены. Этот алгоритм, вероятно, был известен еще древним грекам. Придется пройти долгий путь, заходя во все тупики, но в итоге цель будет достигнута.
В начале своей работы робот должен найти стену, по которой он будет следовать. Для этого он может просто двигаться вперед, пока не упрется в преграду. После того как робот наткнулся на препятствие, он начинает передвигаться в соответствии с правилом "правой руки". Двигаясь вдоль стены, робот следит, есть ли проход справа. Если проход есть, робот должен идти по нему, чтобы не оторваться от стены справа. Если прохода нет - впереди стена - робот поворачивает налево. Если прохода снова нет, он еще раз поворачивает налево, таким образом разворачиваясь на 180 градусов, и идет в обратном направлении.