КАНСТРУКЦИЯ:

Робот"Nezze" выполнен на базе образовательного конструктора LEGO MINDSTORMS EV3.

1.умеет вращаться на месте вокруг своей оси;
2.умеет двигаться прямолинейно вперёд и назад;
3.умеет обнаруживать предмет, удаленный на некоторое расстояние;
4.умеет обнаруживать чёрную границу поля.
5.умеет различать цвет банки (черный и белый).
6.умеет возвращаться от границы  линии на исходную точку.
7. выталкивает с поля определённый тип банки.

В качестве исполнительных устройств используется:

1.два больших мотора
2.два датчика света, 
3.один датчик ультразвука. 
4.оптические энкодеры, встроенные внутрь моторов.

Используется программное обеспечение robotC. Есть вывод на экран. Робот автоматически калибруется и вычисляет пороговые значения для определения наличия линии. Алгоритм движения по линии реализован с помощью пропорционального регулятора. Значение ошибки определяется нахождением разности показаний датчиков с вычитанием статической ошибки.