Мой робот ездит по линии на пропорционально - дифференциальном регуляторе. Работает он по такому алгоритму: два датчик вычисляет ошибку, вычитает из предыдущего значения новое и таким образом считает управляющее воздействие. У него 2 больших мотора. У него 2 датчика света - оба для езды по линии.  Еще у него есть датчик расстояния для определения банки объезд он выполняет по дуге довольно быстро. Он преодолевает поле для слалома за довольно короткий промежуток времени. Сделан он из конструктора Лего EV3. Программа в Trik Studio.  Конструктор - Андриенко Виктория. Программист - Андриенко Виктория. Надеюсь на победу!