Этот робот собран из робототехнического набора LEGO Mindstors EV3. У него имеется два серводвигателя, четыре датчика света, смартхаб. Выглядит он как по мне очень круто, ездит нормально. Собирал, я его очень долго очень старался. В моей программе имеется функция kalib с помощью которой мы замеряем сколько датчики видят на белом поле и на черном. Есть функция ride, в которой происходит управление двигателями. Функция measure помогает замерять показания датчиков одной командой. Есть функция batle в основе неё - алгоритм пид - регулирования. Датчики расположены таким образом чтобы робот не съехал с линии ни при каких обстоятельствах.