Веам робот-таракан для следования по линии.

Корпус создан в программе Autodesk Inventor и напечатан на 3D принтере.

Радиоэлементы:
2 датчика линии TCRT5000
2 npn транзистора КТ829А
2 потенциометра 20кОм
2 резистора 10Ом
2 двигателя постоянного тока номинальное напряжение 5В
Батарейный отсек для одного аккумулятора 18650 на 3.7 вольт
Макетная плата
Провода монтажные.

Принцип работы:
Для обнаружения линии используются 2 датчика линии TCRT5000 (оптопара, состоящая из светодиода и фототранзистора). Сигнал с фототранзистора, отрегулированный через потенциометр 20кОм, поступает на базу транзистора, эмиттер которого подключен к двигателю постоянного тока. На белом поле под датчиками с разных сторон линии оба двигателя работают. При обнаружении линии датчиком соответствующий двигатель перестает работать, пока второй двигатель не выставит робота в правильное положение над линией.