Четырехстопый шагающий робот, построенный на базе механизма Чебышева. 

Вариант не конечный, тут ещё доработка будет.

Описание в 500 символов писать долго, по этому тут будет какой-то другой текст. 

Механизм Чебышёва был изобретён в XIX веке русским математиком Пафнутием Чебышёвым, проводившим исследования теоретических проблем кинематических механизмов. Одной из таких проблем была проблема преобразования вращательного движения в приближённое к прямолинейному движению.

Прямолинейное движение определяется движением точки P — средней точки звена L3, расположенной посередине между двумя крайними точками сцепки данного четырёхзвенного механизма. (L1, L2, L3, и L4 показаны на иллюстрации). При движении по участку, показанному на иллюстрации, точка Р отклоняется от идеального прямолинейного движения. Соотношения между длинами звеньев таковы:

Точка P лежит на середине звена L3. Приведённые соотношения показывают, что звено L3 расположено вертикально, когда оно находится в крайних положениях своего движения.