Робот-луноход “Няшка”

Робот создан для сбора лунной пыли с целью ее исследования. Каждое место забора пробы лунной пыли отмечается работающим маячком. Для установки маяка используется манипулятор сброса.

Робот выполнен из двух конструкторов: lego ev3 mindstorms и makeblock ultimat kit.

Ходовая часть робота - гусеничный ход. Сборные гусеницы от makeblock обеспечивают повышенную проходимость конструкции. Два двигателя отвечают за перемещение робота. Робот оснащен ультразвуковым датчиком на передней подвеске. Ультразвуковой датчик контролирует попадание в кратер. Если ультразвуковой датчик фиксирует резко увеличивающееся расстояни до поверхности земли - робот останавливается.

Ходовая часть управляется контроллером Auriga.

 Из lego  выполнены конструкции 2х манипуляторов, один из которых выполняет забор робы груета, а второй устанавливает маячек в месте забора грунта.  Манируляторы управляются одним контроллером, и состоят из 2х больших сервомоторов, двух средних, одного инфракрасного датчика и нескольких инфракрасных маяков.

Робот имеет две независимые программы управления, синхронизирующиеся между собой при помощи задержек во времени. Мы понимаем, что это не совсем удобно, поэтому планируем в будущем переделать манипуляторы используя дополнительные контроллеры makeblock.