Коробконосец
ROB-55301Это робот Коробконосец, созданный специально для участия в соревнованиях .
Робот собран из деталей набора LEGO education SPIKE Prime.
Он собран на прямоугольной рамке 11*15 модулей. снизу рамки прикреплены два больших мотора с колёсами диаметром 56 мм.
Хаб закреплён несколько сзади от центра рамки. Это сделано для того, чтобы сместить центр тяжести, и соответственно предотвратить крен робота при подъёме груза клешнёй.
Спереди от рамки установлена клешня, выполняющая в роботе роль захвата и переноса груза с места на место. Клешня открывается и закрывается при помощи рычажного механизма , приводимого в движение средним мотором. Средний мотор , движущий клешню , закреплён четырьмя балками по 11 модулей, балки входят в состав рычажного механизма , опускающего и поднимающего клешню. Рычажный механизм приводится в движение средним мотором через ось с помощью повышающей зубчатой передачи.
С левой стороны робота расположен датчик цвета, необходимый для определения роботом цвета груза.
У этого робота было несколько ранних версий. В первой механизм переноса груза был выполнен на среднем сервомоторе в виде реечного подъёмника и пассивных штифтов. прикреплённых к рейке для удержания груза. Проблемма этой версии заключалась в невозможности захвата корабля и необходимости в сверхточном позиционировании робота для захвата груза.
Вторая версия имела на рейке клешню , приводимую в движение другим сервомотором , но эта клешня всё же не могла захватить корабль.
Это третья версия робота, тестирование продолжается.
Файлы
Добавлен 22.11.2024