Проект пожарного робота создан на основе базового робототехнического набора mBot Ranger Robot Kit фирмы «Makeblock» для решения задачи по поиску и тушению горящей свечи.

Базовый вариант робота представляет собой гусеничную платформу на основе материнской платы Me Auriga, совместимой с Arduino Mega 2560. Для выполнения проекта робот был модифицирован увеличением высоты для размещения дополнительного аккумуляторного блока под материнской платой и оснащен следующим дополнительным оборудованием:

– инфракрасный датчик пламени KEYES ARDUINO «KY-026»;

– модуль реле KEYES ARDUINO «KY-019» для запуска водяного насоса;

– дополнительный аккумуляторный блок с напряжением 8,4 Вольт для питания водяного насоса;

– водяной насос омывателя лобового стекла автомобиля ВАЗ-2109 со штатной гибкой трубкой для подачи воды;

– плоское сопло, изготовленное из алюминиевой трубки диаметром 6 мм и длиной 40 мм;

– бутылочка от детского питания в качестве емкости для воды;

– коннекторы RJ-12 для подключения датчика и реле к материнской плате;

– соединительные провода;

– красная пластина от конструктора «Лего» для крепления датчика огня;

– подвес для металлопрофиля для крепления к роботу емкости для воды и водяного насоса.

Программирование робота производилось в графической среде mBlock v5.4.0, основанной на Scratch 3.0.

Задачей робота является обнаружение перед собой горящей свечи и ее тушение при условии отсутствия препятствий.

Для поиска свечи используется инфракрасный датчик пламени, для ориентации в пространстве — встроенный датчик гироскопа, а для тушения — водяной насос. 

После включения робот выполняет процедуру калибровки, потом быстрый предварительный поиск свечи и затем точный поиск с определением азимута на свечу. 

Движение по азимуту производится с проверкой показаний датчика огня и уточнением направления в случае отклонении от курса больше пяти градусов, а также каждые полторы секунды.

При достижении подходящей дистанции производится остановка, точное прицеливание и включение водяного насоса на 3 секунды. Затем после пятисекундной паузы проверяется состояние свечи, если она горит, то производится ещё одно тушение, иначе робот отъезжает назад и выключается.