Представляю своего друга - Робот Чика.
ROB-55847Представляю Вам моего помощника и друга - вилочный робот-погрузчик Чика!
В секции Робототехники я занимаюсь первый год учусь собирать и программировать, в этом мне помогают наши преподаватели. Здесь я нашел друзей и единомышленников.
Повсеместно происходит замещение человека роботами и привлечение мобильных роботов для решения задач, которые ранее решались без их использования. В современном мире все более актуальными становятся идеи об автоматизации и роботизации. Нам тоже захотелось поучаствовать в этом процессе, и пока мы только учимся.
В процессе выполнения работы был создан вилочный робот-погрузчик, создана модель робота. Мы учились программировать, настраивать навигационную систему робота, ориентации относительно маркеров, алгоритм поведения при погрузочно-разгрузочных работах .
Представляю нашего робота я назвал его Чика. Робот может ездить по заданному маршруту. В его задачи входит пока небольшой объем заданий. Это убирать мусор т.е из точки старта робот должен с корабля забрать мусор и доставить его в зону переработки. А также в его задачу входит доставка кораллов к рифам. Может отвезти кита с мели на глубину в зону наблюдения, заданный квадрат.
Робот оснащен двумя большими моторами. А так же у него есть датчик цвета для того чтобы он видел четкий путь движения и мог находить нужные ориентиры и выполнять поставленные задачи.
Перед нами следующие задачи:
создание опытного образца вилочного погрузчика; визуализация вилочного робота погрузчика; управление движением робота; моделирование в виртуальной среде; навигационная система; позиционирование с помощью визуальной информации.
Наш робот представляет собой тележку, состоящую из двух ведущих колес. Каждое колесо приводится в движние , на ведущие колесася установлен отдельный двигатель. Для устойчивости тележка оснащена одним опорным колесом. Используется персональный компьютер, где просчитывается маршрут, выбор цели и локализация на основе показаний сенсоров. Микроконтроллер, где будут вырабатываться управляющие сигналы на двигатели, и считываться показания с датчиков, энкодер. Отдельная задача, например постройка траектории движения, Система управления движением роботом, запущенная на портативном компьютере, получает информацию о реальной скорости вращения каждого двигателя, При погрузочно-разгрузочных работах необходимы точные данные относительно подвижных объектов, таких как грузы на паллетах, корабль, кит и так далее. Для этого пользуются маркерами, которые будут располагаться на грузах, на пути движения робота, на въездах . Маркеры состоят из внешней чёрной границы которая может быть легко обнаружена в окружающей среде, который помогает их читать на микроконтроллере.
С помощью регулятора контролируется напряжение, подаваемое на двигатели, путём отправки сообщения сигнала и направления вращения в соответствующие темы. При погрузочно-разгрузочных работах необходимо точное позиционирование относительно подвижных объектов, таких как грузы и так далее.
Маркеры в нашей системе использоваться для ориентации относительно груза или места погрузки/разгрузки. В результате проделанной работы было создан вилочный робот-погрузчик Чика для последующей демонстрации возможностей.
Наш робот любит шутить и веселится, поэтому на соревнования едет с хорошим настроением и елкой шестеренкой)))))))