Шпуньдики
ROB-57370Актуальность
Представляем вам проект коллективный проект ОДОД школы 255 Санкт-Петербурга, «мостовой кран».
Наш проект посвящен очень актуальной теме автоматизации тяжелой и опасной работы в порту.
Основной задачей нашего проекта является создание прототипа мостового крана, способного полностью автоматически разгружать подходящие суда и автоматически распределять груз по заданным направлениям.
Мы предполагаем, что использование подобного оборудования в порту может значительно увеличить пропускную способность порта.
Мы предлагаем:
- Использовать хорошо развитую структуру каналов Санкт-Петербурга для автоматизации разгрузки/погрузки судов.
- Аналог Крупнейшего порта в Китае…- импортозамещение отечественными разработками.
- Наш порт в Усть-Луге один из крупнейших в стране и при использовании подобной поточной технологии разгрузки можно вывести его на лидирующие мировые позиции.
- Решены конструкторские задачи
Описание проекта
Конструкция прототипа
Конструкция прототипа крана собрана из конструктивных деталей Lego Mindstorms RCX, Lego Texnic, Lego Duplo, TRIK, спроектированных в САПР фанерных деталей, вырезанных на лазерном станке, и распечатанных на 3D-принтере из пластика.
- Перемещение и позиционирование всего крана
- Перемещение и позиционирование тележки крана
- Опускание и подъем
- Перемещение поезда
- Захват груза
Электроника прототипа
Использованы 3 контроллера ТРИК
Распределены измерительные сигнала/датчики
- Датчик расстояние на тележке смотрящий вниз
- Датчик расстояния, определяющий расстояние до стены спереди
- Датчик расстояния, определяющий расстояние до стены сзади
- Датчик касания на левом конце рейки
- Датчик касания на правом конце рейки
- Энкодер тележки
- Определить перечень выходных сигналов
Наименование сигнала/датчика Порт подключения
- Мотор крана M1
- Мотор передвижения тележки M2
- Мотор лебедки M3
- Мотор захвата / электромагнит M4
Программирование прототипа
Программные задачи
- Определены состояния программы
- Реализована машина состояний
- Написаны в ТРИК программы состояний
- Состояния работы программы крана
- Ожидание
- Калибровка / поиск нулевого положения
- Перемещение в заданное положение
- Захват груза
- Опустить груз
- Калибровка автоматическая и ручная
Файлы
Добавлен 02.07.2024
Добавлен 02.07.2024