小车外观：

购置的车模底盘，自行加装了180电机、1024线编码器、S-U400舵机，控制方面采用英飞凌的ARM架构TC264为主控微处理器，搭配灰度摄像头实现对赛道的检测及跟随。

（后期伴随调试过程中可能会进行适当改动）

传感器：

小型激光雷达以判断自身位置实现避障循迹

原理：

通过单线雷达检测周围360度环境的距离来构建地图，记录特定角度范围内的采样点返回距离值，根据距离值判断自身位置进行相应直行或转弯操作。

涉及知识：

单片机程序设计，运用c语言编写底层数据获取和解析的代码；

自动控制，利用控制算法控制小车平稳前进和转向；

地图构建、路径搜索，通过雷达检测环境信息并规划合理的路线。

其他：

在调试过程中发现此类小型激光雷达的精度难以保证，所以会考虑尝试串联数个单点测距模块，在保证数据采集速率的同时提高数据精度。并编写更为精准的基于测距的位置姿态推演及避障循迹逻辑，以实现更快的速度完成赛项。

通过单线雷达检测周围360度环境的距离来构建地图，记录特定角度范围内的采样点返回距离值，根据距离值判断自身位置进行相应直行或转弯操作。

涉及知识：

单片机程序设计，运用c语言编写底层数据获取和解析的代码；

自动控制，利用控制算法控制小车平稳前进和转向；

地图构建、路径搜索，通过雷达检测环境信息并规划合理的路线。

其他：

在调试过程中发现此类小型激光雷达的精度难以保证，所以会考虑尝试串联数个单点测距模块，在保证数据采集速率的同时提高数据精度。并编写更为精准的基于测距的位置姿态推演及避障循迹逻辑，以实现更快的速度完成赛项。