Twitch
ROB-62478Наступает важный этап моделирования робота - перед нами стоят две взаимосвязанных задачи:
- Разработка ключевого алгоритма поведения нашего робота;
- Разработка механической конструкции робота, позволяющей реализовать требуемое поведение.
Рассмотрим следующую поведенческую модель:
Робот, находясь в центре поля, начинает вращаться по часовой стрелке, пока не заметит кеглю.
- Следовательно, наш робот должен:
- уметь вращаться на месте вокруг своей оси;
- уметь двигаться прямолинейно;
- уметь обнаруживать предмет, удаленный на некоторое расстояние;
- уметь обнаруживать границу поля.
Данные требования диктуют нам условия конструкции робота:
- для реализации первых двух условий применим уже известную нам подвижную платформу, использующую два больших мотора и вращающуюся опору (робот-тележка);
- для обнаружения кегли воспользуемся одним из имеющихся в наличии датчиков: инфракрасным или ультразвуковым;
- границу поля нам поможет обнаружить датчик цвета.