Управление.

Моим роботом будет управлять микроконтроллером Raspberry Pi 4 с 2ГБ оперативной памяти. Raspberry Pi 4 работает на операционной системе Raspberry Pi Os. я взял за основу Raspberry Pi потому, что его мощности хватит для работы машинного зрения, в отличии от Arduino.

Питание.

Роботы зачастую используют литий-полимерные батареи как у квадрокоптеров или радиоуправляемых моделей автомобилей. Основная характеристика такой батареи — напряжение, которое зависит от количества банок внутри батареи. Наиболее часто используются двухбаночные батареи (обозначаются 2S) с напряжением 7.4В и трёхбаночные (3S) напряжением 11.2В. Напряжение батареи должно соответствовать допустимым значением для двигателей и электроники — микроконтроллера и драйвера моторов. Для долгой работы робота мы используем трёхбаночную батарею как основную для моторов и модуль питания с объемом 3800mAh и напряжением 3.7В для Raspberry Pi.

Датчики.

Для машинного зрения мне понадобилась видеокамера, которая совместима с Raspberry Pi. После нескольких тестов и подбора характеристик я остановил свой выбор на камере с 5Мп, разрешением 1080p и 30 fps, диафрагмой 1.8F, поле зрение 72°.

Моторы.

Для робота я использовал мотор-редукторы 5,2 мм (3-6В, 100-140 об/мин). Для управления моторами я использовал драйвер двухканальный L298N. Также для большего радиуса обзора камеры мы использовали 2 сервомотора: MG90S(4,8 – 6,0В, скорость поворота на 60° от 0,1 до 0,09 с) и TS90A(4,8-5В, скорость поворота на 60° от 0,09 до 0,085 с).

Дополнительно я использовал выключатель, тактовую кнопку и кабель USB A - Type-C.