Beam-bot

ROB-6757

При построении данного робота планировалось его использование и в других видах соревнований. Целью проекта является разработка дешёвой многофункциональной платформы, которую можно использовать для занятий кружка робототехники и участия в различных соревнованиях. Основа робота из акрила, два двигателя-редуктора с металлическими шестерёнками, колёса и опорный ролик. В качестве платформ второго и третьего этажа использовались компакт-диск, что позволяет уменьшить стоимость и задействовать ненужные старые диски Драйвер двигателя. Низкое падение напряжения (около 0,05 вольта) и наличие эффективной защиты от короткого замыкания показали драйверы на основе микросхем TB6612FNG и MX1508. Основным преимуществом TB6612FNG стало наличие отдельных входов для регулирования мощности двигателя с помощью широтно-импульсной модуляции. Датчики линии построены на основе хорошо зарекомендовавших себя оптопар TCRT5000, и микросхемы компаратора LM339N. В дальнейшем использовалась готовая плата фотодатчика с компаратором. Ещё одним плюсом можно отметить наличие как цифрового выхода (что удобно для построения BEAM роботов, позволяет упростить первые программы управления роботом на микроконтроллере), так и аналогового выхода, который можно задействовать в более сложных регуляторах. Источник питания. Для проведения занятий, тренировок, участия в соревнованиях использование батарей превращается в постоянные расходы и желательно использовать аккумуляторы, иметь возможность их зарядки от USB порта компьютера или использовать стандартные зарядные устройства от телефонов или планшетов. Это определило использование одного LiPo аккумулятора ёмкостью 1000-2000 мА•ч. Для получения регулируемого напряжения питания двигателя (5-9 В) используется модуль повышающего преобразователя напряжения на основе микросхемы LM2577. Печатная плата объединяет готовые покупные модули. Соединение на разъёмах позволяет при выходе из строя одного из модулей (драйвера двигателя, повышающего преобразователя, зарядки и контроля напряжения аккумулятора, микроконтроллера (в более сложных роботах)) выполнять его замену, а не всей платы целиком.

Дополнительные файлы

Добавлен 02.07.2024