ОПИСАНИЕ

Наш робот создан на базе образовательного конструктора Lego Mindstorms EV3.

В конструкции робота использованы: один микрокомпьютер EV3, 2 средних сервомотора, 3 датчика цвета и один датчик ультразвука.

Для создания мобильной основы робота выбраны средние сервомоторы потому, что они более быстрые и точные. Для робота взяли колеса диаметром 68,8 мм.,  сделали робота с задним приводом и немного сместили центр тяжести робота назад для успешного прохождения горки.

Два датчика цвета (порт 2 и 3) предназначены для движения по линии и определения перекрестков. Датчики поставлены так, чтобы линия полностью умещалась между ними. Так робот легче проходит крутые повороты.

Датчик ультразвука (порт 1) предназначен для определения препятствия. Он расположен в центре фронтальной части робота и направлен вперед. 

Датчик (порт 4) расположен на роботе справа и направлен вправо. Этот датчик расположен перед колесами, но как можно ближе к ним. Так робот точнее движется вдоль белой стенки лабиринта по пропорциональному регулятору (правило правой руки). 

Для прохождения лабиринта выбран именно датчик цвета потому, что он работает более точно, чем инфракрасный или ультразвуковой датчики. Для определения препятствий выбран датчик ультразвука, так как придется определять банки, которые могут находиться на большом расстоянии от робота.

На роботе стоит защита, которая не позволяет ему цепляться колесами за стенку при прохождения лабиринта.

Благодаря созданной нами программе робот может добраться до назначенного места, преодолевая различные препятствия и выполнить работу (в данном случае, по очистке территории)