4 датчика снижающие шанс съехать с линии. 2 больших мотора. для езды по линии. стандартная программа для линии + для вспомогательных датчиков ффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффммффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффммффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффммффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффммффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффмфффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффффф