Используется пропорциональный регулятор с двумя датчиками освещенности. Движение с двумя датчиками освещенности  по черной линии с помощью линейного регулятора осуществляется по следующему алгоритму. В бесконечном цикле считываются показания левого и правого датчика освещенности, рассчитывается разность между показаниями правого и левого датчиков. Разность показаний датчиков освещенности умножается на коэффициент усиления.  Чем больше эта разность, тем больше мы заехали левым датчиком на черную линию и соответственно нужно сильнее повернуть направо,  чтобы съехать с черной линии. И наоборот если отклонение отрицательное то робот заехал правым датчиком на черную линию и соответственно нужно сильнее повернуть налево,  чтобы съехать с черной линии. Мощность правого мотора = Мощность вперед – разность показаний правого и левого датчика*коэффициент усиления.
Мощность левого мотора = Мощность вперед + разность показаний правого и левого датчика *коэффициент усиления.
разность показаний правого и левого датчика = данные правого датчика цвета- данные левого датчика цвета.
Коэффициент усиления линейного регулятора при движении по линии и скорость движения  вперед задаются в программе для робота ev3 исходя из крутизны траектории. Чем круче повороты на траектории, тем больше должен быть коэффициент усиления линейного регулятора.

В первый раз оформляю заявку, поэтому не знаю, что нужно писать :)