WW-1
ROB-75075Данный робот предназначен для участия в соревнованиях Robocup Soccer Lightweight. Колеса полностью сделаны из пластика PETG (3D-печать) и резиновых уплотняющих колец. Они проектировались в программе Fusion360.
На первом слое разместились 4 мотора JGA25-370 (500 об/мин) и 16 датчиков линии (красный светодиод + фототранзистор L-53P3C).
На втором слое находится управляющая электроника и питание.
На третьем слое - локатор IR Locator 360 для распознавания мяча, гироскоп-акселерометр MPU-6050 для точного позиционирования и камера TrackingCam для обнаружения ворот.
Остальные составляющие робота:
- “Сердце” робота - ESP32 30 pin.
- 2 драйвера DRV8833 (в планах поменять на TB6612FNG)
- Понижайка до 5в LM2596
- Питание робота – аккумулятор Li-po 2S
Также присутствует кикер - соленоид 1253B на 24В, и через повышающий преобразователь XL6019E1 на него подается 48В.
Дрибблер находится на стадии разработки.
Программа управления написана на языке C++ в среде Visual Studio Code.