Беспилотное ТС

В основу робота легла радиоуправляемая модель машины. Трансмиссия, салон и основание были убраны. Большая часть деталей были спроектированы в среде Autodesk Inventor и напечатаны на 3D-принтере. Основой управления роботом служит компьютер типа Intel Nuc. Для управления внешней периферией робота используеться плата Arduino Nano ESP32. Микроконтроллер установленный на плате получает команды от компьютера через USB-порт. Беспилотник приводиться в движение двумя мотор-колёсами, установленными в задней части робота. Поворотный механизм передних колёс приводиться в движение сервомотором со способом поворота колес по принципу Аккермана. Для поддержания полосы движения робот использует широкоугольную камеру. Для обнаружения препятствий робот использует лазерный дальномер (лидар). Лидаром управляет микроконтроллер ESP32C3. Автономное питание системы осуществляется двумя литий-полимерными аккумуляторами. 

Программное обеспечение для данного ТС написано на C++ и способно следовать по одной или между двух сплошных или прерывистых линий, распознавать и реагировать на дорожные знаки и AprilTag. Дорожные знаки распознаються используя нейросеть.