Ходовая часть робота собрана на основе конструктора Lego Mindstorms Education EV3. «Мозгами» робота является плата Arduino UNO вместе с платой расширения Troyka shield. Заднеприводная основа приводится в движение двумя моторами LEGO NXT, подключенными к драйверу двигателя L298N. За поворот передних колес отвечает Средний мотор LEGO EV3, подключенный к драйверу двигателя L298N. Моторы получают питание с аккумулятора DEKO емкостью 1500mAh и напряжением 12V. За питание платы отвечает портативный аккумулятор Xiaomi емкостью 10000mAh. Ориентироваться в коридоре помогают два ультразвуковых датчика HC-SR04 и алгоритм, основанный на использовании ПИД-регулятора. За «чтение» линии отвечает восьмиканальный датчик линии Amperka Octoliner. 

Алгоритм работы: 
В начале установлена задержка по времени на 5 секунд.

 Движение робота делится на три части, 
Первая часть: Движение робота с контролем стенок (контроль стеной осуществляется с помощью ПИД-регулятора) Этап длится до обнаружения просвета левым датчиком. 
Вторая часть: Поворот и проезд по препятствию «Камни», контроль стенок двумя датчиками так же с помощью ПИД-регулятора. Движение до обнаружения просвета правым датчиком.
 Третья часть: Поворот направо, движение с контролем стенок, сканирование линий на поле для остановки на «Стоп-линии» и остановка на препятствии «Стоп-линия»

 Уникальность робота в том, что мы совместили механику моторов Lego NXT и LEGO EV3 с управлением через плату Arduino и соответствующие драйверы с соответствующей распайкой проводов.

 Вы можете нас поздравить, мы его построили))) ;)

(●'◡'●)