Элипсис

ROB-77549

Робот микро сумо, изготовлен самостоятельно, платы управления роботом спроектированы в среде САПР DipTrace и изготовлены с помощью негативного фоторезиста. Используемый контроллер Atmega328P с загрузчиком Arduino Nano. Используются одноканальные драйвера двигателей drv8870,  двигатели  MR12 с передаточным числом 50:1.  Для соосности выходных валов в двигателях были переставлены редукторы.  три датчика линии используют оптопары ktir0711s. Датчики для обнаружения робота противника - цифровые Sharp, с расстоянием обнаружения 40см. Платы управления одновременно являются корпусом робота. Колеса спроектированы с использованием САПР Autodesk Inventor и напечатаны на 3D принтере. Шины для колес изготовлены из 2х компонентного силикона твердостью 15 единиц по шкале Шора.

При обнаружении робота-соперника одним из боковых дальномеров, робот поворачивается до тех пор, пока соперник не будет замечен обоими передними датчиками. При обнаружении противника обеими передними датчиками, робот едет вперед с максимальной скоростью. При обнаружении соперника только одним передним датчиком, робот поворачивается в определенную сторону с небольшой скоростью до тех пор, пока не обнаружит обеими датчиками. Если робот-соперник исчез из поля зрения дальномеров, то робот поворачивается в ту сторону, в которой последний раз был замечен робот-соперник. Так же алгоритм содержит в себе блок контроля границы полигона.  

Уникальность робота заключена в его конструкции, а так же плате самостоятельного изготовления