Робот “Pins Explorer” создан для участия в соревнованиях «Большое Путешествие» на основе платы управления “PIONEER-3”, которая разработана в клубе технического творчества «pinMode» и предназначена для обучения робототехники начального уровня. Аппаратная платформа Arduino. Пластиковые детали изготовлены с помощью 3Д-принтера.

Для построения робота использованы следующие детали:

• Управление – Arduino Mega PRO (контроллер ATmega 2560)

• Драйвер моторов – ТA6586 (2 шт.)

• Датчики линии – 8-ми канальный датчик линии собственной разработки(1 шт.)

• Датчик препятствия - лазерный дальномер (TOF) VL53L0X(1 шт.),

                                            - инфракрасный датчик Pololu 10-150мм на  GP2Y0A60SZL (4 шт.)

• Гироскоп - 6-ти осевой акселерометр-гироскоп MPU6050

• Моторы – Pololu 20D 3462 c редуктором 25:1 (2 шт.) с магнитными энкодерами 20 CPR

• Колеса пластиковые собственного изготовления (3D печать и силиконовая резина)

• Питание робота – Li-po 2S

• Камера Sentry2 (vision sensor) на базе микропроцессора Kendryte k210. Для быстрого получения результатов обработки Sentry2 цветовой сегментации изображения используется библиотека Senty-Arduino

Для управления используются тактовые кнопки (3шт.), светодиоды (4 шт.), OLED дисплей 128*64.

Для захвата эстафетной палочки используется манипулятор собственной разработки с двумя сервоприводами. Следование по линии основано на использовании классического алгоритма с  ПД-регулятором. Для движения в лабиринте используются алгоритм заливки (floodfill).  Программа написана на языке C++ в среде Arduino IDE