Описание робота 2ЭС4К

Мой робот сделан из набора Lego Mindstorm EV3. Робот состоит из балок, 2 больших и узких колёс, двух маленьких моторов, среднейго мотора, контроллерного блока, рамок, изогнутых балок,5 проводов. Запрограммирован на EV3 Classroom LEGO Education.
Робот х собран для соревнований инверсивная линия
Помещается в коробочку 30 х 30 см.
Задача робота на соревнованиях двигаться по линии гладко и быстро не срываясь с линии если робот сорвался с линии иначе дисклификация. Полигон представляет себя из чёрной линии по которой должен двигатся робот, а остальной полигон белый и от времени меняется наобарот.