Веам робот-таракан для следования по линии.

Корпус создан в программе FreeCad и напечатан на 3D принтере.

Элементы робота:
1 датчик линии TCRT5000
2 NPN транзистора КТ829А
3 потенциометра 10кОм
1 резистор 150Ом
2 двигателя постоянного тока номинальное напряжение 5В
2 металлические скобы
Мини кнопка
Батарейный отсек для одного аккумулятора 14500 на 3.7 вольт
Макетная плата
Провода монтажные
Винты, шайбы, гайки, саморезы

Принцип работы:
Для обнаружения линии используются 1 датчик линии TCRT5000 (оптопара, состоящая из светодиода и фототранзистора). Сигнал с фототранзистора, отрегулированный через потенциометр 10кОм, поступает на базу транзистора, эмиттер которого подключен к правому двигателю постоянного тока. На белом поле под датчиком правый мотор работает быстрее, на черном поле работает медленне. Левый двигатель работает с постоянной скоростью. Таким образом робот едет по правой границе линии.