Робот для Кубка РТК. Собран на базе Arduino Mega 2560, фанеры и напечатанных деталей.

Габариты - 45х29х33 см, вес - около 6 кг.

Шасси робота состоит из трёх сегментов. Это придаёт роботу гибкость и позволяет преодолевать сложные препятствия.

Робот приводится в движение шестью моторами формата 550, вращающими 130x59мм колёса и подключёнными к драйверам BTS7960. Драйвера подключены к ШИМ-выводам Arduino.

Манипулятор робота имеет 5 степеней свободы (вращение основания, подъём/опускание, сгибание, вращение и открытие/закрытие захвата). Большой захват манипулятора позволяет роботу крепко держать предметы любой формы.  За движение манипулятора отвечают 5 сервоприводов различной мощности.

Управление осуществляется с ноутбука при помощи второй платы Arduino и радиомодулей NRF24L01+PA+LNA. Система видеосвязи робота - аналоговая 5.8ГГц, используемая камера - Caddx Ratel 2.

Робот оснащён гироскопом для автономного переворота и автономного подъёма/спуска с лестницы, а также двумя датчиками линии для езды по линии.

В будущем планируется замена контроллера робота на ESP32.

ССЫЛКА НА ВИДЕО: https://drive.google.com/file/d/1Jl3hDGlCgAnJ78P4516CqMukPA3sAtrJ/view